From Tafsir Al Qurtubi (Qurtubi was of the Maliki school):
السادسة: قوله تعالى: { ذٰلِكَ أَدْنَىٰ أَن يُعْرَفْنَ } أي الحرائر، حتى لا يختلطن بالإماء، فإذا عُرفن لم يقابلن بأدنى من المعارضة مراقبة لرتبة الحرّية، فتنقطع الأطماع عنهن. وليس المعنى أن تُعرف المرأة حتى تُعلم من هي. وكان عمر رضي الله عنه إذا رأى أمَة قد تقنعت ضربها بالدرّة، محافظة على زيّ الحرائر. وقد قيل: إنه يجب الستر والتقنعّ الآن في حق الجميع من الحرائر والإماء. وهذا كما أن أصحاب رسول الله صلى الله عليه وسلم منعوا النساء المساجد بعد وفاة رسول الله صلى الله عليه وسلم مع قوله: " لا تمنعوا إماء الله مساجد الله " حتى قالت عائشة رضي الله عنها: لو عاش رسول الله صلى الله عليه وسلم إلى وقتنا هذا لمنعهنّ من الخروج إلى المساجد كما مُنعت نساء بني إسرائيل.
Number 6: God says: "That they will be known" This is more suitable that the free women are distinctly identified so they are not confused with the slave women. When they are known, people will show reverence and respect to them and will not come in their way due to their status. It is narrated about Umar that when he saw a slave woman in hijab he punished her, indeed he did that to protect the [sanctity?] of the clothes of the free women.
One saying is that: Now all women, free and slaves are obligated to observe the hijab. This is similar to how the Sahabah prevented the Muslim women from visiting the mosques after the death of the Prophet (p.b.u.h), whereas the Prophet had said: "Do not prevent the women servants of Allah from the Mosques"(Bukhari), in so far that Ayesha said: "If the Prophet was alive in our time he would have also prevented the women from visiting the mosques, just like how the women of the Jews (Israelites) do not visit the mosques (synagogues)".